Para emitir MDFe no Sensio, é preciso realizar alguns cadastros básicos primeiro.
O primeiro cadastro é o do condutor/transportador. Para isso, vamos em Cadastros > Pessoas > Adicionar. Você pode informar o nome, selecionar o campo de Natureza Física, informar o CPF, e marcar o tipo "Transportador/Condutor".
Depois podemos cadastrar o veículo em Cadastros > Itens > Adicionar, inserir o nome do veículo para identificação posterior, e alterar o campo Tipo para Veículo. Ao fazer isso, a seção “Informações do Veículo” irá abrir, e será possível informar campos como a placa, UF, RNTRC e condutor, por exemplo, que serão carregados automaticamente na página da emissão do MDFe.
Após esses cadastros, podemos ir em Vendas > Manifestos de Doc. > Ações > Emitir MDFe. Os Manifestos podem ser emitidos a partir de CT-es ou NF-es. Busque pela data o documento que você deseja, selecione na tabela e clique em Prosseguir. Você pode emitir um MDF-e para várias NF-es, desde que a viagem seja a mesma.
Na página da emissão, você pode preencher os campos de informações da viagem, selecionar o veículo, transportador/condutor, informações de pagamento, dados do produto transportado, e local de descarga.
Na parte do percurso, é importante informar todos os estados pelos quais o veículo irá passar, na ordem exata em que irá passar, sem mencionar o estado de origem nem o estado de destino.
Você pode salvar o MDFe para emissão posterior, e para transmitir, basta clicar em Transmitir para SEFAZ.