Preciso cadastrar os veículos e condutores antes de emitir o MDF-e?

Sim. Para agilizar o preenchimento, recomendamos que seus veículos estejam cadastrados como itens do tipo "Veículo" e os condutores como pessoas do tipo "Transportador" (pessoa física). Dessa forma, ao selecionar um veículo, o sistema preenche automaticamente placa, RENAVAM, tara, UF e condutor associado.